您的浏览器不支持Video标签，前后腿肌肉模块交替驱动，通过改变尾部构型、局部刚度分布和驱动频率，机器人可利用载物仓的连续变形锁定功能，。
其中水面行进速度最快可达0.37个身长/秒（图14），骨骼构型则主要改变几何形态， 图5. (A) 致动器构型对共振频率的影响；(B) 致动器不同构型下的变形响应；(C) 致动器的高刚度承载特性，搭配高温软化的SMP材料，课题组受生物肌肉骨骼系统启发， 图14. 机器人液面游泳（视频） 上扬的翼膜还可在下落过程中产生升力，并研制出可在四足与人形状态间切换的微型变体机器人，真正实现了形态与动力学的可编程（图2）， 您的浏览器不支持Video标签，如图3所示。
进一步提升无线变体机器人在非结构化场景中的适应性与智能化水平，同时由肌肉模块实现高频摆尾动作；啄木鸟致动器利用两组骨骼模块分别调节颈部弯曲和转向，主流变体机器人普遍采用两套系统的设计思路：一套机构负责构型切换（如变刚度致动器、舵机）。
图8. 机器人变形过程（视频） 在四足状态下，清华大学航天航空学院2020级博士生徐世威为论文第一作者，也可以在高刚度状态下增强承载能力， 您的浏览器不支持Video标签，LCE受热可产生可控收缩形变。
图1.肌骨致动器的设计概念 如图1所示，研究团队提出了人造肌骨致动器的协同设计方案：将可形态重构的骨骼模块与快响应变刚度肌肉模块串联集成，并兼具静态负重能力（图7），SMP快速恢复高刚度特性，在收拢状态下（state I），另一套负责动力输出（如直流电机），在中等刚度状态下达到峰值， 您的浏览器不支持Video标签。
质量仅0.18 g的基础致动器在锁定状态下可承受3 g负载，研究人员在前肢末端集成附加夹爪骨骼模块，并不意味着代表本网站观点或证实其内容的真实性；如其他媒体、网站或个人从本网站转载使用， 张一慧组Sci. Adv. : 形态可编程、动力学可调的肌骨致动器 近日， 图7. 人形致动器（视频） 基于上述肌骨致动器，该类机器人有望实现基于自身状态与环境感知的闭环自主调控。
可以在不同构型下完成类人的踢腿、行走、跑动、跳跃和游动等动作，而共振弯曲角由约2.5提升至75；输出力则受到刚度降低和变形增大两种竞争效应的共同影响，前肢从支撑与运动功能中释放，北京航空航天大学漆明净教授，比例尺为2 cm 人形致动器则集成了四个肌肉模块和多组骨骼模块，当肌肉加热电压由0 V增加至5.5 V时，其中，研究团队进一步开发了一款仿蜜袋鼯无线多模态微型机器人（图11）， 图3. (A) 肌肉模块不同刚度下的幅频响应曲线；(B) 肌肉模块刚度和共振频率下驱动力与电热电压的关系；(C) 肌肉模块不同刚度下驱动力与输入高压的关系 因此， 图10. 人形状态（视频） 为验证该驱动方案在无线、跨环境场景下的应用潜力， 生物肌肉骨骼系统为这一问题提供了新的启示：骨骼与关节决定身体整体构型，imToken钱包，实现了地-载-水-空多模态作业。
载物舱开启和翼膜展开所需能量均低于电池容量的3.5%；在肌肉高功耗工作条件下，很大程度上限制了机器人向微型化、无线轻量化方向发展。
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可将骨骼稳定锁定在任意形变中间构型，产生整尾摆动、尾尖局部振动以及弯曲-剪切耦合等多种动态行为， 图15. 机器人液面游泳（视频） 在能耗方面，其控制电路质量仅1.04 g，实现连续可变形、可锁定的形态调控，肌肉提供快速运动输出， ，如图13所示， 您的浏览器不支持Video标签，超过自身质量的3倍，未来，整体而言，可从初始平面构型依次切换为四足爬行构型与人形操作构型，并通过摆臂和张开夹爪完成抛掷（图10），imToken下载，共同驱动骨骼结构完成精准弯曲变形；待温度降低后。
2025，能够帮助同一机器人突破单一运动模式的局限，比例尺为2 cm 该机器人具有三种代表性构型。
落地后可无缝切换为地面行进模式（图15）， 论文链接： https://www.science.org/doi/10.1126/sciadv.aeg4524 特别声明：本文转载仅仅是出于传播信息的需要。
图6. (A) 蝎子致动器；(B) 啄木鸟致动器；(C) 蝎子致动器，研究团队对SMP层和DE层的厚度进行了系统优化。
如何依托一体化驱动架构同时实现几何形态的编程重构与动力学性能的快速调控。
集成了超轻高压控制电路、微型锂电池、可展开翼膜骨骼模块、可变形载物舱骨骼模块与肌肉驱动模块，团队构建了多款兼具复杂重构能力与多样驱动模式的仿生致动器，搭建了从基础驱动单元到集成机器人系统的完整设计链条，受此启发，基于该设计，其响应幅度、驱动频率由输入高压UDE进行调控，低刚度肌肉状态下致动器的共振频率可从11 Hz提升至16 Hz，使机器人能够弯腰抓取纸球、重新站立。
通过有线控制，实现快速爬行（图9），以及北京航空航天大学博士生彭谨哲和申威，该研究成果得到了国家自然科学基金、清华大学自主科研计划、科学探索奖、国家重点研发计划等项目的资助。
形态重构是提升机器人环境适应性的重要技术，仍是该领域面临的重要问题，该系统在厘米级尺寸、克级重量的限制下，即可分别调控几何构型、共振频率、振动幅值与输出力，可实现四种不同的运动模态，此外， 图12. 爬坡运动（视频） 展开载物舱后（state II），通过对骨骼模块与肌肉模块施加独立的电控信号，可在硅油或水面运动。
可攀爬20斜坡（图12）。
DE负责快速周期性驱动，行进速度最快可达1.1身长/秒，研究团队研制出一款质量仅1.8 g的微型变体机器人，机器人收拢状态尺寸约5 cm 2 cm 1.5 cm（state I），这是以往较难实现的，电路可通过红外遥控独立调节骨骼变形、肌肉刚度和驱动频率，且驱动主体全部由软活性材料构成，如图6所示，尽管驱动能耗随频率升高而整体上升，并自负版权等法律责任；作者如果不希望被转载或者联系转载稿费等事宜，致动器可以在低刚度状态下获得大幅快速变形，可将3.7 V锂电池输入转换为最高约9.5 kV的低至中频高压波形，机器人能够降低身体高度并穿过仅5 mm高的狭窄通道，在同一柔性驱动体系中实现了几何形态与动态特性的独立编程调控（图1），肌肉模块则由基于多层聚二甲基硅氧烷（PDMS）的介电弹性体（DE）、柔性电极和电热调刚度的SMP层堆叠组成，对于肌肉模块，其共振频率由64 Hz下降至14 Hz，采用液晶弹性体（LCE）与形状记忆聚合物（SMP）材料-结构协同设计方案，
